Robotyka przemysłowa

Robotyka przemysłowa

rok wydania: 2019, wydanie pierwsze
ilość stron: 174
ISBN: 978-83-65382-50-4
format: A5
oprawa: miękka

Opis

Książka zawiera przystępne omówienie budowy i kinematyki manipulatorów. Zawiera też opisy podstaw programowania, zasady eksploatacji i bezpieczeństwa.
Książka ta jest przeznaczona dla osób związanych z pracą w służbach utrzymania ruchu parku maszynowego przedsiębiorstw, programistów, operatorów manipulatorów oraz osób odpowiedzialnych za modernizowanie lub projektowanie stanowisk, centrów i linii produkcyjnych. Może ona również stanowić uzupełnienie literatury dla hobbystów, uczniów techników oraz studentów kształcących się w kierunkach robotyka, elektronika, mechatronika, mechanika i innych.

Spis treści

1. Wstęp
1.1. Zarys historyczny
1.2. Podstawowe pojęcia

2. Struktura i systematyzacja manipulatorów i robotów
2.1. Systematyzacja manipulatorów
2.2. Podstawowe zespoły i układy

3. Opisy przestrzenne i przekształcenia
3.1. Układy współrzędnych
3.2. Opis przestrzenny
3.2.1. Opis orientacji
3.2.2. Opis lokalnego układu współrzędnych
3.2.3. Przesunięcie układu współrzędnych
3.2.4. Obrót układów współrzędnych
3.2.5. Uogólniony przypadek odwzorowania układów
3.2.6. Operatory obrotu
3.2.7. Operatory przekształceń
3.2.8. Przekształcenie złożone
3.2.9. Arytmetyka przekształcenia - przekształcenie złożone
3.2.10. Przekształcenie odwrotne
3.2.11. Równania przekształceń
3.2.12. Opis orientacji
3.2.13. Kąty obrotu wokół osi XYZ ustalonego układu współrzędnych
3.2.14. Kąty Eulera ZYX
3.2.15. Orientacja uzyskana przez nauczanie
3.2.16. Przekształcanie swobodnych wektorów

4. Kinematyka
4.1. Zadanie proste kinematyki ramienia robota
4.1.1. Opis połączeń członów robota
4.1.2. Standardowe nazewnictwo w układach odniesienia
4.1.3. Lokalizacja narzędzia
4.2. Zadanie odwrotne kinematyki ramienia robota
4.2.1. Istnienie rozwiązań - przestrzeń robocza
4.2.2. Rozwiązania wielokrotne
4.2.3. Sposoby rozwiązania
4.2.4. Podprzestrzeń ruchu ramienia robota

5. Chwytaki manipulatorów i robotów
5.1. Funkcje chwytaka
5.2. Systematyzacja chwytaków
5.3. Metody doboru chwytaków
5.3.1. Wybór sposobu uchwycenia obiektu
5.3.2. Dobór zasady działania chwytaka
5.3.3. Dobór parametrów chwytaka
5.3.4. Adaptacja końcówek chwytnych do obiektu
5.4. Projektowanie chwytaków robotów przemysłowych
5.4.1. Parametry wejściowe chwytaków
5.4.2. Miejsce uchwycenia obiektu
5.4.3. Siła i moment działający na obiekt
5.5. Elementy chwytające
5.5.1. Chwytaki kształtowe
5.5.2. Chwytaki podciśnieniowe

6. Napędy i mechanizmy stosowane w robotach przemysłowych
6.1. Napęd pneumatyczny
6.1.1. Siłowniki jednostronnego działania
6.1.2. Siłowniki dwustronnego działania
6.1.3. Siłownik wahadłowy
6.2. Napęd hydrauliczny
6.2.1. Siłowniki liniowe
6.2.2. Siłowniki obrotowe
6.3. Napęd elektryczny
6.3.1. Komutatorowe silniki prądu stałego
6.3.2. Silniki krokowe
6.3.3. Silniki liniowe
6.4. Mechanizmy przekazywania ruchu
6.4.1. Przekładnie pasowe i łańcuchowe
6.4.2. Przekładnie liniowe i śrubowe
6.4.3. Przekładnie obiegowe (planetarne)
6.4.4. Przekładnie falowe
6.4.5. Mechanizmy dźwigniowe
6.5. Czujniki wykorzystywane w robotyce
6.5.1. Czujniki położenia
6.5.2. Czujniki prędkości
6.5.3. Czujniki siły
6.5.4. Czujniki zbliżenia
6.5.5. Czujniki dotyku
6.5.6. Czujniki wizyjne

7. Sterowanie i planowanie zadań robotów

8. Przykładowe rozwiązania w praktyce

9. Bezpieczeństwo

10. Eksploatacja robotów

11. Perspektywy i zagrożenia wynikające z robotyzacji

Bibliografia